❓PCAN-Ethernet Gateway FD DR提供 1 个 LAN 接口和 2 个高速 CAN 接口，允许用户通过 IP 网络连接访问经典CAN或CAN FD总线。CAN帧被包装在TCP或UDP报文数据包中，然后通过IP网络从一个设备转发到另一个设备。在实际应用中，IP 帧中传输的 CAN 报文有特定的数据结构，根据CAN 报文的类型以及是否使用了CRC 功能而有所不同，主要区别的几点：
1️⃣ 数据帧结构中，CAN与CAN FD，以及是否使用用CRC，帧中Message Type标识符不同
2️⃣ CAN与CAN FD报文帧因其可传输的数据长度不同，在IP帧中DLC允许定义的数据长度以及实际传输的CAN Data长度有所区别
3️⃣ CAN/CAN FD帧在通过IP网络传输时，若附加CRC32校验值，在IP帧中CAN Data后会额外包含一组4字节的CRC校验值
4️⃣ IP帧总的数据长度，与实际传输的CAN Data数据长度以及是否附加CRC值有关，需根据具体应用调整大小
💡如后方图中示例，其中192.168.1.20为PC端IP地址，192.168.1.10为网关LAN端IP地址，PC通过UDP协议向网关传输了一组Message Type为CAN，不带CRC校验，CAN DLC长度为6字节的报文帧，通过wireshark抓包分析可以看到IP帧中总的数据长度为34字节（0x22），与实际传输报文相匹配，示例图中也包含其他消息类型作为对比。
